เมื่อโลกก้าวเข้าสู่ยุค Regild Century มนุษย์ใช้ชีวิตอย่างสงบสุขภายใต้พลังงานจากลิฟต์อวกาศขนาดมหึมา แต่ความสงบที่ดูเหมือนมั่นคงกลับเริ่มสั่นคลอน เมื่อ เบลรี เซนัม นักเรียนฝึกหัดแห่งกองกำลัง Capital Guard ต้องเผชิญหน้ากับโมบิลสูทปริศนา G-Self ที่ตกลงมาจากอวกาศระหว่างการโจมตีของกลุ่มโจรสลัด

เบลรีสามารถควบคุม G-Self ได้อย่างไม่น่าเชื่อ ทั้งที่หุ่นตัวนี้ดูเหมือนจะยอมรับเฉพาะนักบินบางคนเท่านั้น เหตุการณ์ดังกล่าวทำให้เขาได้พบกับ ไอดา ซูรูกัน นักบินสาวผู้มีความเกี่ยวข้องกับ G-Self และถูกดึงเข้าสู่ความขัดแย้งระหว่างกองกำลังหลายฝ่ายที่กำลังแย่งชิงเทคโนโลยีล้ำสมัย

จากการต่อสู้เล็ก ๆ ค่อย ๆ ขยายกลายเป็นสงครามครั้งใหญ่ เมื่อกลุ่มต่าง ๆ ทั้งบนโลก ดวงจันทร์ และอาณานิคมอวกาศเริ่มเคลื่อนไหวเพื่อแย่งชิงทรัพยากรและอำนาจ ขณะเดียวกันเบลรีกับไอดาก็ค้นพบความจริงเกี่ยวกับชาติกำเนิดของพวกเขา ซึ่งเชื่อมโยงไปถึงตระกูล Rayhunton และความลับของ G-Self